amesim电动汽车下载

1、为什么amesim8.0安装了桌面上没有快捷方式

按照X:\AMESim\v800\win32目录打开，复制或者发送里面的启动图标（一般是AMEsim.exe和AMErunexe)到桌面就可以正常使用了，X是你所在安装盘符的代号。
我用的也是AMEsim，是R8A版本。刚装完以后遇到的问题跟你一样，后来又重装了一遍还是解决不了。
后来我发现其实我已经装进系统了，因为安装盘里已经有了安装文件。我打开安装目录，找到快捷方式，发送到桌面，居然可以用，没有任何问题。我分析是这个软件国内高校研究院用的都是破解版的，大多是直接从网上下下来的，既然破解版，肯定就有问题，比如说有些模块不能正常运行，仿真不了，这些都是软件本身或者破解后产生的缺陷。而咱们遇到的问题应该也是其中一个缺陷。
总之，一句话，既然是破解版那就肯定与正版存在差距和缺陷，但是正版软件又太贵，何况我们只是初学，完全没必要花费那么大代价整个正版；相反的破解版一般都能直接免费下载到，功能虽然有缺陷但作为我们学习交流已经足够。
回答这么详细，希望楼主不要吝啬你的悬赏分，O(∩_∩)O~

2、AMESIM安装问题 老是出现这个怎么办

【卸载不掉解决方法】1，如果你找到了手机恶意推送的软件，但是去卸载的时候却显示无法卸载的话，那么这个程序可能是系统预装软件，需要手机ROOT后解决，可以先下载一个KINGROOT软件2，打开KINGROOT软件，然后直接点击一键ROOT，会自动对手机权限进行获取，等获取权限后，再去重复进行卸载就可以解决问题了。【第三方软件检测】1，还有一种情况就是显示使用流量最多的是安卓系统，那么这种情况想检测出病毒软件，只有我们用第三方安全软件才行，比如用腾讯手机管家——安全防护——病毒查杀2，打开病毒查杀后，直接选择最下方的病毒扫描，然后等待扫描结果出来后，对病毒程序进行删除和卸载就可以，如果提示不能卸载，同样需要ROOT手机

3、Amesim 16中文破解版分享我一下？行吗谢谢

amesim16破解安装教程：

1、下载解压，得到siemens simcenter amesim 16中文原程序和破解文件，请用户全部选中再解压；

2、安装之前，我们需要配置amesim16授权服务器，复制”LMS RLM Server”到一个指定的地方，比如我这里放在D盘根目录。右键管理员身份运行”server_install.bat”安装服务，会提示你服务名无效，如图：

出现这种情况，是因为缺少环境变量，你可以为LMS RLM Server下的rlm.exe配置path系统变量。
或者，直接右键管理身份运行CMD，使用dos命令直接运行rlm.exe。如下文：
rlm.exe -c LMS.lic -dlog LMSDlog.log -install_service -service_name “LMS RLM Server”
net start “LMS RLM Server”
pause

服务安装成功后即可。
3、右键我的电脑—属性—高级系统设置，创建系统环境变量
变量名：LMS_LICENSE
变量值：5053@localhost

4、加载ISO镜像，正常安装siemens simcenter amesim 16程序。
Activation key：DIGJW72BDR29WJ20HVQ60C721

5、amesim16安装的最后，指定许可证信息，选择Specify port@host，输入5053@localhost

6、重启电脑【重要的一步，一定要重启使配置生效】，再次运行软件，就可以正常打开，所有功能都可以免费使用了。

7、至此，amesim16破解版成功激活，用户可以无限制免费使用。

 amesim 16中文破解版

4、模糊滑模控制器在ROV机械手上的应用研究

田烈余1，2　盛堰1，2　陈春亮1，2

（1.广州海洋地质调查局 广州 510760；2.国土资源部海底矿产资源重点实验室 广州 510760）

第一作者简介：田烈余（1981—），男，硕士研究生，研究方向为ROV机电液智能控制和海洋地质调查。

摘要 针对水下机器人机械手抓取专用工具及操作准确、快速、可靠平稳地要求，设计一种应用ROV的模糊滑模控制器（滑模控制器，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性）。该控制器的动态性能取决于滑模系数，与控制对象的参数无关，状态轨线始终保持在切换面上，从而获得全局鲁棒性（表征控制系统对特性或参数扰动的不敏感性），提高了位置控制系统的精度。联合仿真结果表明：该控制器具有良好的动态、稳定性能以及较强的鲁棒性，能够使水下机器人的机械手操作快速准确平稳。

关键词 水下机器人 模糊 滑模 联合仿真

1 引言

水下机器人的机械手是由液压缸、电液比例阀、伺服放大器、信号调节器和传感器等组成。该系统具有非线性、滞后性、大惯性等特点。而且水下机器人机械手工作在复杂的海洋环境下，考虑到运动的时变性，环境的复杂性和不确定性，建立精确的运动模型是十分困难的，所以需要对机械手有良好的控制算法。而常规PID（比例（proportion）、积分（integral）、微分（differential coefficient）控制的缩写，简称PID控制）控制需要建立被控对象精确的数学模型，难以处理复杂的时变性和非线性控制系统，它不能实时调整PID参数，且响应速度不够快。模糊控制可以把人的经验转化为控制策略，对时变的、非线性的、滞后的、高阶大惯性的被控对象，但却无法消除静态误差，需要引入积分作用［1］。基于以上原因，采用模糊滑模控制器，它是典型的非参数模型智能控制器，无需受控系统的数学模型各种准确的参数，仅需要确定机械手系统的工作环境就可以对系统进行控制，并根据不同的工作环境调整控制参数，使其达到最优的控制效果，与其他常规依赖模型的控制算法比，具有良好的过渡性能和鲁棒性特点［2，3］。

2 模糊滑模的控制方法的设计

2.1 系统描述

水下机器人的机械手是一个典型的阀控缸系统，根据以往的数学模型可知为一三阶控制系统［4，6］，其状态方程可表示为：

x（n）=f（x，t）+g（x，t）u（t）+d（t） （1）

x=[x，x，…，x（n-1）]T，y=x （2）

其中x⊂Rn，u⊂R，y⊂R，n=3。假设｜d（t）｜≤D。

2.2 滑模控制器的设计

定义全局滑模面为：

其中c ＞ 0，e为跟踪误差。

而跟踪误差为：e=r-θ其中r为位置指令。

为了实现全局滑模，函数F（t）需要满足以下三个条件：

（1）

；

（2）F（t）→0 as t→∞；

（3）F（t）一阶可导。

其中e0与

是位置误差及其导数。条件（1）使系统状态位于滑模面上，条件（2）保证了闭环系统稳定性，条件（3）是滑模存在条件的要求。

根据上述分析，将F（t）定义为：F（t）=s（0）exp（-λt） （3）

其中λ＞0，s（0）为初始时刻的s（t）。

滑模控制律设计为：

南海地质研究（2014）

2.3 模糊控制器的设计

滑模存在的条件为

南海地质研究（2014）

图1 二维平面内的滑模运动

Fig.1 The sliding mode motion in a 2D plane

由图1可见，当系统到达滑模面后，将会保持在滑模面上。K（t）为保证系统运动得以到达滑模面的增益，其值必须足以消除不确定项的影响［2］。

模糊规则如下：

如果

，则K（t）应增大。

如果

，则K（t）应减小。

由式可以设计关于

和K（t）之间的关系的模糊系统（图2，图3），在该系统中，

为输入，K（t）为输出。系统输入输出的模糊集分别定义如下（图2，图3）：

南海地质研究（2014）

K（t）=｛ NB NM Z PM PB｝

其中NB为负大，NM负中，Z零，PM正中，PB正大。

图2 模糊输入隶属函数

Fig.2 The membership function of the fuzzy input

模糊系统的输入输出隶属函数所示选择如下模糊规则：

（1）IF

is PB THEN K（t）is PB

（2）IF

is PM THEN K（t）is PM

（3）IF

is Z THEN K（t）is Z

（4）IF

is NM THEN K（t）is NM

（5）IF

is NB THEN K（t）is NB

采用积分的方法对

的上界进行估计：

南海地质研究（2014）

其中G为比例系数，G＞0。

控制系统的结构如图4所示。

用

代替6的K（t），则控制率为

南海地质研究（2014）

图3 模糊输出隶属函数

Fig.3 The output fuzzy membership function

图4 模糊滑模控制系统结构

Fig.4 Fuzzy sliding mode control system structure

3 水下机器人机械手的系统建模及联合仿真

仿真模型所有的物理参数都按照实际条件进行设置，系统液压油泵输入转数为1450r/min，公称排量：63mL/r，供油压力设定37.4 MPa，油缸规格一样，缸筒内径为50mm，活塞杆的直径为32mm，长度为300mm；两个缸活塞杆的初始位置都为150mm；所有油管的内径都为14mm；液压油密度ρ=0.87×103kg/m3，弹性模量β为680MPa，比例阀的最大通油面积为5×10-5m2，最大开口度为0.005m，节流口流量系数为Cd=0.7；泄露面积为1×10-12m2，模拟负载力为75KN。

在Simulink（Simulink，为MATLAB最重要的组件之一）中的部分主要是 fuzzyxc（fuzzyxc，Simulink组件中的模糊控制仿真模块）控制部分，因为在Simulink中实现液压机械手庞大的机械系统（图5），显然是非常复杂，而相对于机械系统来说，仅只是控制器部分，将会使模型变的非常的简单［2，4］。图6为Simulink模型中的模糊滑模控制模块，其中包括了控制器、AMESim仿真模型以及信号处理子系统［5，6］。

图5 机械手系统仿真模型

Fig.5 Hydraulic transfer feeder simulation model

图6 主程序图

Fig.6 Main program diagram

4 仿真结果分析

表示给出的位移指令y=sin（2πt），取M=2，采用控制式（7），取G=400，c=150，λ=10，仿真时间为10s时的位移跟踪曲线。从图7可以看出0.2s就可以跟踪上给定的位移指令，机械手运动时间一般为30s。

图7 正弦位置跟踪

Fig.7 Sine position tracking

5 结语

通过分析型水下机器人的动态特性，建立了位置控制的动态模型。并针对系统特性设计了模糊滑膜控制器，在MATLAB环境中进行了仿真实验，结果表明模糊滑膜控制比传统的PID具有更好的快速性、稳定性，而且能够克服外界扰动的影响。解决了水下机器人机械手的非线性、滞后、大惯性等难以控制的问题，具有重要的理论意义和工程实际应用价值。

参考文献

［1］谷娜.2008.基于AMESim 和simulink 的汽车电动助力转向器系统的联合仿真［D］.四川：西华大学

［2］刘金琨.2005.滑模变结构控制MATLAB 仿真［M］.北京：清华大学出版社，2005.

［3］刘金琨.2004.先进PID 控制MATLAB 仿真［M］.北京：电子工业出版社，2004.

［4］Lynn A，Smid E，Eshraghi M，et al.2005.Modeling hydraulic regenerative hybrid vehicles using AMESim and Matlab/Simulink［5805-03］［J］.PROCEEDINGS⁃SPIE THE INTERNATIONAL SOCIETY FOR OPTICAL ENGINEERING，Vol.36（5805）：43-47

［5］Jing B D，Lu S，Yang L Z，et al.2009.Research of Hydraulic Jack Leakage Diagnosis Emulation Base on Wavelet/AMEsim［J］.Key Engineering Materials，Vol.36（392）：103-108

［6］邬国秀.2008.基于AMESim 的阀控液压缸液压伺服系统的仿真［J］.计算机应用技术，Vol.35（1）：28-30

Fuzzy Sliding Mode Controller Applied Research in the ROV's Mechanical Hands

Tian Lieyu1，2Sheng Yan1，2Chen Chunliang1，2

（1.Guangzhou Marine Geological Survey，Guangzhou，510760；2.Key laboratory of Marine Mineral Reasources，MLR，Guangzhou，510760）

Abstract：For underwater robot manipulator grab special tools and operation accurate，fast，reliable smoothly requirements，design a kind of application of fuzzy synovial controller ROV.The controller of the dynamic performance depends on the sliding mode coefficient，and the parameters of the controlled objects，not state rail line remains in on the switch，so as to achieve global robustness，and improve the precision of the position control system The union simulation results show that the controller has good dynamic，stable performance and strong robustness，can make underwater robot manipulator smooth operation quickly and accurately.

Key words：ROV；Fuzzy；Silding；The Union Simulation

5、AMEsim下载

amesim

amesim是一款仿真软件

包括电气系统仿真、流体系统仿真、机械系统仿真等模块

6、AMESim2021如何降版?

不能降版。
Amesim的每一版都是单独的，不能降版可以直接下载Amesim2020。
Amesim是一种工程系统高级建模和仿真平台。Amesim的建模方法是基于功率键合图，与键合图相比，它具有直观图形的界面，可实现面向原理图建模，在整个仿真过程中，仿真系统都是通过直观的图形界面展现出来的。

7、AMESim15安装问题

软件介绍

Amesim 是 多领域系统建模和分析平台，提供了一个完全直观的环境与一系列功能，带来了更有效的仿真流程、建模和分析工具，明显提高了专家和非专家的设计环境，并在此基础上进行仿真计算和深入分析，也可以在这个平台上研究元件或系统的稳态和动态性能。

所需工具：点击下载：AMESim R15中文破解版

AMESim R15破解版安装教程：

1、使用虚拟光驱或者右键解压的方式载入AMESim R15安装镜像—“LMS.Imagine.Lab.Amesim.15.iso”，然后运行“setup.bat”

2、点击Next

3、在Name和Company项中输入任意名字，然后将序列号“MWDPD 4VAC7 ER368 GW2IQ TW2CT” ”复制到Activation key项中，跳过“License file项”，点击Next

4、选择安装类型，大家可以默认Full全部安装，根据需求自行选择

5、选择AMESim R15的安装目录

6、等待安装完成

7、安装完成后，选择NO，不重启计算机


8、安装完成后，将破解补丁“LMS_RLM_Server”目录中的内容复制到安装目录“licensing”目录中，默认路径为C:Program Files (x86)LMSLMS Imagine.Labv1500Amesimlicensing，然后运行一次“server_install.bat”启动许可就可以开始使用了

Amesim R15中文设置：

安装完成AMEsim R15后，系统默认是启动英文界面，我们打开安装路径C:AMESimv1500，双击其中的“AMESim_Chinese.bat”和“AMERun_Chinese.bat”即可以中文界面启动软件。

8、安装amesim17的时候，出现了如下图片的问题？

这是一个系统文件，要么丢失要么损坏，因此你需要在window官网寻找并下载一个驱动这个系统文件的程序并安装进电脑重新启动即可。

9、关于AMESim14.0安装出错

环境变量确认：1),选择“控制面板－系统”或者在“我的电脑”图标上点右键，选择“属性”；2),在弹出的“系统属性”窗口中选择“高级”页，选择“环境变量”；3),在弹出的“环境变量”窗口中找到环境变量“AME”，它的值就是你所安装AMESim的路径，选中改环境变量； 4),点击“确认”按键，该变量就会加到系统中；5),如上法确认环境变量“MATLAB",该值为你所安装的MATLAB的路径,新建环境变量LM_LICENSE_FILE=C:\\AMESim4.2.0\\licensing\\license.dat。

10、win10怎么安装amesim r14

当我们在win10上安装AMEsim14时，经常（基本上一定会）会遇到这种问题

这个是因为高级系统的权限问题，对于win8 或者win10 来说，那个server_install.bat并不能执行，即使用管理员模式运行也不行，所以我们要手动运行server_install.bat
注意！！！
一定要用英文输入法。
右键左下win图标，选择管理员运行CMD（命令提示符）

键入
H:
回车
注意，这里的H:是指盘符，也就是你们的AMEsim安装的盘的位置，可能是C: D: E:等等，我因为自己安装在
H:\Program Files (x86)\LMS\LMS Imagine.Lab Amesim\v1400\licensing
所以这样选