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GPS/INS 全球定位系统+惯性导航系统
一、进行GPS/INS组合的必要性
GPS是当前应用最为广泛的卫星导航定位系统，使用方便、成本低廉，其最新的实际定位精度已经达到5米以内。但是GPS系统军事应用还存在易受干扰、动态环境中可靠性差以及数据输出频率低等不足。
INS系统则是利用安装在载体上的惯性测量装置（如加速度计和陀螺仪等）敏感载体的运动，输出载体的姿态和位置信息。INS系统完全自主，保密性强，并且机动灵活，具备多功能参数输出，但是存在误差随时间迅速积累的问题，导航精度随时间而发散，不能单独长时间工作，必须不断加以校准。
将GPS和INS进行组合可以使两种导航系统取长补短，构成一个有机的整体。GPS/INS组合制导的优势主要体现在：
1. GPS/INS组合改善了系统精度
高精度的GPS信息可以用来修正INS，控制其误差随时间的积累。利用GPS信息可以估计出INS的误差参数以及GPS接收机的钟差等量。另一方面，利用INS短时间内定位精度较高和数据采样率高的特点，可以为GPS提供辅助信息。利用这些辅助信息，GPS接收机可以保持较低的跟踪带宽，从而可以改善系统重新俘获卫星信号的能力。
2. GPS/INS组合加强了系统的抗干扰能力
当GPS信号受到高强度干扰，或当卫星系统接收机出现故障时，INS系统可以独立地进行导航定位。当GPS信号条件显著改善到允许跟踪时，INS系统向GPS接收机提供有关的初始位置、速度等信息，以供在迅速重新获取GPS码和载波时使用。INS系统信号也可用来辅助GPS接收机的天线对准GPS卫星，从而减小了干扰对系统的影响。
3. 解决周跳问题
对于GPS载波相位测量，INS可以很好地解决GPS周跳和信号失锁后整周模糊度参数的重新解算，也降低了至少4颗卫星可见的要求。
4. 解决GPS动态应用采样频率低的问题
在某些动态应用领域，高频INS数据可以在GPS定位结果之间高精度内插所求事件发生的位置（如航空相机曝光瞬间的位置测定）。
5. 用途更广
GPS/INS组合系统是GPS与INS互补的、互相提高的集成，而不是二者的简单结合。组合系统性能更强，应用领域更广。
正是由于这两套系统具有极好的互补性，不仅可以低成本提供全球精确导航，也可以满足军事应用对保密性的要求。
二、GPS/INS组合制导技术在现代战争中的广泛应用
1． GPS/INS组合制导成为广泛应用的全程制导和中段制导技术
目前，以美国“战斧”巡航导弹为代表的对地攻击导弹中制导方式仍然是惯导+辅助导航系统。由于美国军用GPS具有相当高的精度并且使用方便，美国和其它一些西方国家都在中制导段采用GPS作为惯导的辅助导航系统而不再采用地形匹配。此外，许多新型制导武器如洛马公司研制的“联合防区外空地导弹”（JASSM）和波音公司制造的“联合直接攻击弹药”（JDAM）等均依靠GPS/INS进行高精度制导。
以JDAM为例，它是将现有库存的普通炸弹加装GPS/INS制导的尾部组件而改成的全天候制导弹药，其惯导部分采用了一种小型激光陀螺仪。JDAM在投放前由载机的航空电子系统不断修正。一旦投放，炸弹的GPS/INS系统将接管载机航空电子系统的工作，并引导炸弹飞向C4勘辏��皇芴炱�榭龅挠跋臁V频纪ü�桓鼍�返腉PS部件和一个三轴INS部件的密切配合实现。制导控制部件在GPS辅助INS操作模式和INS单一操作模式都提供了精确制导。
以上这些武器比飞机更接近干扰机，所面临的干扰强度比发射导弹的飞机要严重得多。GPS/INS组合制导系统能识别干扰信号的存在，并在较短的时间内以较小的制导误差进行精确制导。
一体化GPS/INS组合制导不仅提高了武器系统的可靠性，而且精度也高，通常其圆概率误差在10~13米之间，而单独使用GPS制导的精度约为15米。
2． GPS/INS组合制导系统为飞机等武器平台提供导航定位服务
目前，美国和其它北约国家空军的绝大部分主战飞机都换装了以激光陀螺为核心的第二代标准惯导仪。其改装计划的重点是，在以光学陀螺为基础的惯性系统黑匣子中嵌入结实的、抗干扰的GPS接收机（OEMB板）。这种嵌入式配置不需要在惯导和单独的GPS接收机之间设置另外的安全总线，从而使GPS的伪距/伪距率数据不会受到威胁信号的干扰。这种INS和GPS的深耦合系统被称作“嵌入惯导系统中的GPS”，简称为EG1，其定位精度均为0.8海里 /小时（圆概率误差），准备时间也由过去的15分钟减少到5~8分钟，系统可靠性从原来的几百小时提高到2000~4000小时。
3． GPS/INS组合制导系统为军事侦察行动提供高精度定位信号
侦察的目的在于发现目标，确定目标的位置和评估武器的打击效果。对目标的命中率取决于武器制导的精度、发现目标的能力和对目标定位的精度。目前，很多国家正在利用高空成像技术建立全球地理信息数据库。高空成像系统主要由高空侦察机、低轨和中轨卫星组成，该系统就使用了GPS/INS组合制导系统，利用其提供的无人侦察机实时位置和炮弹所放出的侦察降落伞的实时位置将连同图像一并发送基地，进而确定目标的位置。
三、GPS/INS组合制导技术的发展趋势
1． 提高GPS系统的抗干扰性能，从而提高GPS/INS组合制导的可靠性
美国计划通过增强卫星发布信号的功率、增强星上处理能力、改进星上原子钟和星历外推算法来提高卫星自主工作能力。增加发射3个新的信号：一是高功率点波束军用M码，信号的增益将比GPS发射机当前采用的增益高得多，具备比P码更强的安全保密性；二是将C/ A码加载在L2载波上，原来加载在L1载波上的C/ A码继续保留；三是L5码，用作生命安全信号，仅供民用。未来的GPS卫星能用两个频段发布两种军用导航码，在实战中可以构成4种工作模式，从而可以大大提高抗干扰的能力。同时，卫星能在短时间内自主运行120天。另外，根据美国空军公布的2025年长期规划，美国还计划在GPS卫星上安装后向天线，用于向高轨空间发布导航定位信息和使高轨卫星自主运行。目前，美国军方的GPS联合计划办公室正在研究GPS 3型卫星的设计方案。
为了进一步提高性能，今后美国还将在飞机、船只、地面车辆和武器上使用更复杂的GPS接收机。现役C/A码的长度只有1023比特，以50比/秒的速度进行逐个搜索，仅需20.5秒，易被敌方破译。P码长度约为2. 35×1014比特，需267天才重复一次，完成一次捕获时间较长，安全性较好。但是，现役军用P码接收机是通过C/A码引导才完成P码捕获的，因而容易受C/A码状态的影响。为此，美军方正在研制能独立捕获P码的军用接收机。此外，美国军方还在研制空间分集型接收机、调零型接收机和波束成形型接收机等抗干扰军用码接收机，以通过改进接收机的性能来提高接收机的抗干扰能力。
美国当前在GPS接收机方面的两项最为重要的技术是GPS接收机应用组件（GRAM）和选择可用性反欺骗模块（SAASM）。其中GRAM是一种标准电子插件，可将其加在未来的飞机、舰艇、导弹和各种武器中，目的是确保安全性和互通性。所有的GRAM将采用开放式系统结构，能灵活地增加、替代或取消系统中的某些元件。SAASM是第二代的GPS技术产品安全模块，用于保护保密的GPS算法、数据和校准。它将集成到接收机应用模块中，从而可提高GPS系统的安全性，使GPS接收机更易于维护，降低其费用。
2． 研制新型INS系统，从而提高GPS/INS组合制导的精度
目前已经发展出挠性惯导、光纤惯导、激光惯导、微固态惯性仪表等多种方式的惯导系统。利用激光来作为方位测向器的陀螺将逐渐取代传统的机械陀螺。激光陀螺惯导系统的定位精度高，随机漂移小，并能快速进入作战状态，于20世纪80年代初开始成功地应用于飞机及地面车辆的导航和舰炮等方面，以后又应用于导弹和运载火箭等领域。但是，环形激光陀螺的谐振腔必须严格密封，并保证其中的氦氖混合气体组分浓度恒定，反射镜镀膜工艺要求高，制造成本高，而且会有“闭锁现象”等问题产生，因此还有待于改进。目前，许多科研单位正致力于固体环形激光陀螺仪的研究。
光纤陀螺的基本工作原理与环形激光陀螺相似，除了具有激光陀螺所有的优点外，还不需要精密加工、严格密封的光学谐振腔和高质量的反射镜，所以减少了复杂性，降低了成本，具有更强的市场竞争力。日本在TR1和M5火箭上率先使用了光纤陀螺。美国研制的光纤陀螺已应用于飞机俯冲、横滚和航向基准的惯性测量系统中。但目前的光纤陀螺会出现角度随机游动、零偏不稳定等缺陷，其性能有待提高。
随着现代微机电系统（MEMS）的飞速发展，近年来硅微陀螺（俗称芯片陀螺）和硅加速度计的研制工作进展很快。据报道，这种新的固态陀螺的零偏稳定性已能达到1 度/小时（温控条件下）。现在美国已开始小批量生产由硅微陀螺和硅加速度计构成的微型惯性测量装置，其低成本、低功耗及体积小、质量轻的特点很适于战术应用，在航空上最先的应用场合将是战术导弹和无人机。
高精度的惯导装置需要先进的精密加工工艺作为基础。随着关键理论和技术的突破，会有多种类型的惯性陀螺应用在军事领域，发挥出日益显著的作用。
3． 数据融合技术将进一步提高GPS/INS组合制导的性能
GPS/INS两者组合的关键器件是作为两者的接口并起数据融合作用的卡尔曼滤波器。为了提高导航精度，目前普遍应用卡尔曼滤波技术来最优地组合各导航系统的信息，估计出导航系统的误差状态，再用误差状态的最优估计值去校正系统。但是，系统的状态方程是时变的，而且状态转移矩阵中含有导航信息及惯性元件测量值，这些含有误差的参数使得滤波器模型不准确。另外，很难精确地估计或测定系统噪声与观测噪声，所以采用常规卡尔曼滤波器时常常会发散。为了解决这个问题，研究人员正在研究新的数据融合技术。例如采用自适应滤波技术，在进行滤波的同时，利用观测数据带来的信息，不断地在线估计和修正模型参数、噪声统计特性和状态增益矩阵，以提高滤波精度，得到对象状态的最优估计值。
此外，如何将神经网络人工智能、小波变换等各种信息处理方法引入以GPS/INS组合制导为核心的信息融合技术正在引起人们的高度重视。这些新技术一旦研制成功，必将进一步提高GPS/INS组合制导的综合性能。
2、山东永联智能科技有限公司怎么样？
山东永联智能科技有限公司是2005-02-06在山东省青岛市市北区注册成立的有限责任公司(自然人投资或控股)，注册地址位于山东省青岛市市北区黑龙江南路2号丙1809户。
山东永联智能科技有限公司的统一社会信用代码/注册号是91370203770274569Y，企业法人周宇海，目前企业处于开业状态。
山东永联智能科技有限公司的经营范围是：计算机网络技术研究，计算机网络工程；系统集成、综合布线；电子设备安装、调试、维护及维修；批发、零售：计算机及配件、电子设备及配件、日用百货、五金交电、服装鞋帽、办公用品、电线电缆、建筑材料、钢材、化工产品（不含化学危险品）、机械设备、电子产品，软件开发、销售，电子工程及电子设备销售。
（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动）。在山东省，相近经营范围的公司总注册资本为425671万元，主要资本集中在 100-1000万 和 1000-5000万 规模的企业中，共1280家。本省范围内，当前企业的注册资本属于优秀。
山东永联智能科技有限公司对外投资0家公司，具有3处分支机构。
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简介：青岛永联信国际贸易有限公司成立于2013年07月08日，主要经营范围为批发：橡胶及原材料、橡胶制品、机械设备、模具、轮胎、钢材等。
法定代表人：徐彬
成立时间：2013-07-08
注册资本：3000万人民币
工商注册号：370200230035341
企业类型：有限责任公司(自然人投资或控股)
公司地址：青岛市崂山区海尔路63号2号楼208
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5、山东永联智能科技有限公司电话是多少？
山东永联智能科技有限公司联系方式：公司电话0532-83812722，公司邮箱[email protected]，该公司在爱企查共有8条联系方式，其中有电话号码4条。
公司介绍：
山东永联智能科技有限公司是2005-02-06在山东省青岛市市北区成立的责任有限公司，注册地址位于山东省青岛市市北区黑龙江南路2号丙1809户。
山东永联智能科技有限公司法定代表人周宇海，注册资本1,010万(元)，目前处于开业状态。
通过爱企查查看山东永联智能科技有限公司更多经营信息和资讯。
6、永联佳园周边环境怎么样？生活便利吗？
城市：青岛
楼盘名称：青岛永联佳园
公交线路：1路、2路、3路、4路、18路公交车
其他交通方式：1路、2路、3路、4路、18路公交车
规划信息：其占地面积为20000平方米，容积率，绿化率42.3%，共0栋楼，停车位405个
周边配套：学校：薛家岛小学、开发区五中、北京电影学院青岛分院、青岛理工大学等
商场：薛家岛农贸市场、利群黄金海岸购物广场，仅十分钟车程可方便到达长江中路CBD、佳世客、瑞泰利群购物广场、家佳源等商场超市
（所载信息仅供参考，最终以售楼处信息为准。）
全面及时的楼盘信息，点击查看
7、青岛永联钢结构工程有限公司怎么样？
青岛永联钢结构工程有限公司是2002-08-23在山东省青岛市城阳区注册成立的有限责任公司(自然人投资或控股)，注册地址位于青岛市城阳区民营工业园(棘洪滩街道).。
青岛永联钢结构工程有限公司的统一社会信用代码/注册号是913702147439987809，企业法人邱国平，目前企业处于开业状态。
青岛永联钢结构工程有限公司的经营范围是：制造、安装：钢结构（未获得资质不得开展经营活动）；生产：棉花机械、木工机械、塑料机械、食品机械、五金工具；机械设备租赁、房屋租赁、场地租赁。 （依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动）。在山东省，相近经营范围的公司总注册资本为324006万元，主要资本集中在 1000-5000万 和 5000万以上 规模的企业中，共122家。
通过爱企查查看青岛永联钢结构工程有限公司更多信息和资讯。
8、从惠州汽车站到威海汽车站大概有多少公里
驾车路线：全程约2090.9公里
起点：汽车站
1.惠州市内驾车方案
1) 从起点向正东方向出发，沿鹅岭西路行驶30米，过鹅岭立交桥，右前方转弯进入环岛
2) 沿环岛行驶130米，在第5个出口，稍向右转进入鹅岭西路
3) 沿鹅岭西路行驶1.2公里，右前方转弯进入G205
4) 沿G205行驶310米，左转进入新联路
5) 沿新联路行驶1.5公里，稍向左转进入共联路
6) 沿共联路行驶950米，过石芽下约260米后，左前方转弯进入永通路
7) 沿永通路行驶170米，右转进入永联路
8) 沿永联路行驶2.6公里，直行
9) 行驶530米，朝河源/广州/汕头/汤泉方向，稍向右转
10) 行驶370米，在入口，进入G25
2.沿G25行驶15.8公里，直行进入G35
3.沿G35行驶53.4公里，稍向左转进入G4511
4.沿G4511行驶35.5公里，朝灯塔/赣州/G4511方向，稍向左转进入G4511
5.沿G4511行驶129.6公里，直行进入G45
6.沿G45行驶267.1公里，朝吉安/南昌方向，稍向右转进入S69
7.沿S69行驶107.3公里，朝南昌/九江/上海/G60方向，稍向右转进入樟树枢纽
8.沿樟树枢纽行驶1.3公里，过樟树枢纽，在入口，进入G60
9.沿G60行驶72.5公里，朝南昌/九江/武汉/S59方向，稍向左转进入G6001
10.沿G6001行驶53.7公里，朝九江/武汉方向，稍向左转进入G70
11.沿G70行驶114.8公里，稍向左转进入G105
12.沿G105行驶6.4公里，右转
13.行驶4.8公里，直行进入G70
14.沿G70行驶26.4公里，朝武汉/合肥方向，稍向右转进入G70
15.沿G70行驶650米，朝宿松/G70/安庆方向，稍向右转进入黄梅互通
16.沿黄梅互通行驶460米，在入口，进入G50
17.沿G50行驶92.5公里，直行进入G35
18.沿G35行驶37.0公里，朝桐城/合肥方向，稍向左转进入G4212
19.沿G4212行驶62.8公里，朝蚌埠/徐州/合肥/南京方向，稍向左转进入G4212
20.沿G4212行驶62.3公里，朝包河大道/南京/滨湖新区方向，稍向右转进入小西冲枢纽
21.沿小西冲枢纽行驶890米，过小西冲枢纽，在入口，进入G40
22.沿G40行驶24.9公里，朝滁州/南京/G40/G42方向，稍向左转进入G42
23.沿G42行驶107.8公里，朝南通/淮安/三桥/南京方向，稍向右转进入G42
24.沿G42行驶500米，朝淮安/南通/G2501/G40方向，稍向右转进入G40
25.沿G40行驶920米，过黄冲，在入口，进入G36
26.沿G36行驶31.9公里，过马汊河大桥，朝淮安/连云港/G2501方向，稍向左转进入G25
27.沿G25行驶145.7公里，朝连云港/徐州/盐城/G25方向，稍向右转进入G25
28.沿G25行驶380米，朝连云港/徐州/北京/淮安机场方向，稍向右转进入G25
29.沿G25行驶121.9公里，朝青岛/南通/G15方向，稍向右转进入灌云北枢纽
30.沿灌云北枢纽行驶1.4公里，朝青岛方向，稍向右转进入灌云北枢纽
31.沿灌云北枢纽行驶1.1公里，过古泊河大桥，在入口，进入G15
32.沿G15行驶255.2公里，朝济南/青岛/G20方向，稍向右转进入马店立交
33.沿马店立交行驶160米，朝青岛方向，稍向右转进入马店立交
34.沿马店立交行驶940米，在入口，进入G20
35.沿G20行驶18.3公里，朝威海/海阳方向，稍向右转进入南泉枢纽立交
36.沿南泉枢纽立交行驶1.1公里，过南泉枢纽立交，在入口，进入S24
37.沿S24行驶206.5公里，直行进入威青一级路
38.沿威青一级路行驶6.2公里，稍向右转进入海埠南路
39.威海市内驾车方案
1) 沿海埠南路行驶6.2公里，朝凤林路方向，稍向右转上匝道
2) 沿匝道行驶280米，左转进入珠海路
3) 沿珠海路行驶2.3公里，右转进入海滨南路
4) 沿海滨南路行驶1.7公里，朝上海路/火车站/汽车站方向，右前方转弯进入环岛
5) 沿环岛行驶150米，在第4个出口，直行进入上海路
6) 沿上海路行驶540米，稍向右转进入青岛中路
7) 沿青岛中路行驶650米，过右侧的乐天玛特威海店约80米后，调头进入青岛中路
8) 沿青岛中路行驶660米，右前方转弯进入上海路
9) 沿上海路行驶40米，到达终点(在道路右侧)
终点：威海汽车站鐧惧害鍦板浘
9、张家港市永联镇去哪里坐火车，到青岛比较方便
张家港没有火车，你要从永联镇坐公交车到市里长途车站，买去无锡的汽车票，车程1个小时，到无锡下了车就是火车站了
10、永联到常熟步行街怎么走。
公交线路：常熟125路，全程约10.1公里
1、从永联汽车服务部步行约1.0公里,到达小康村商业街站
2、乘坐常熟125路,经过18站, 到达华联宾馆站
3、步行约710米,到达方塔东街步行街